Музей открылся 1 января 1919 г. Здесь хранятся коллекции известных русских археологов — графа А.С. Уварова и его жены П.С. Уваровой, муромских любителей и собирателей древностей И.С. Куликова, Н.Г. Добрынкина, А.Ф. Жадина. Исторические и бытовые коллекции собраны за 90 лет существования музея.

Экспозиция занимает две постройки XIX в. Это художественная галерея (Первомайская, 6) в здании бывшей городской управы, где представлено собрание русского и западноевропейского искусства XVII–XIX вв. Выставочный центр расположен в особняке купцов Голубевых (Московская, 13), здесь размещаются временные выставки и экспозиции.

Главное здание музея — дом Зворыкиных (Первомайская, 4). Здесь родился ученый с мировым именем, «отец телевидения» Владимир Кузьмич Зворыкин (1889–1982).